مدلسازی دینامیکی بازوی کشسان ربات سری BioRob با چهار درجه ی آزادی برای شبیه سازی

موضوع  :

چکیده

این مقاله مدلسازی بازوی ربات سبک وزن BioRob را با تحریک­ کشسان سری به منظور شبیه­سازی و طراحی کنترل کننده ارائه می­دهد. ما کوپل حرکتی ایجاد شده بوسیله­ی تحریک ایجاد شده بوسیله­ی کابل را توصیف می­نماییم و  همچنین دینامیک بازوی ربات را که دربرگیرنده­ی فعال کننده­ی کشسان و مدل دنده و موتور است بررسی می­نماییم. ما نشان خواهیم داد که چگونه مدل دینامیک معکوس استخراج شده از این معادلات می­توانند به عنوان یک مبنا برای کنترل کننده­ی ردیاب موقعیت مورد استفاده قرار گیرد. این مدل قادر خواهد بودکه به میزان کافی نوسانات ایجاد شده بوسیله­ی کشسانی غیرخطی  نسبتا بالای مفاصل را میرا نماید. ما نتایج بدست آمده ازشبیه سازی­ها را ارائه خواهیم داد و به صورت مختصر پیاده­سازی را برای کاربردهای واقعی شرح می­دهیم.

واژگان کلیدی:ربات با مفاصل انعطاف­پذیر، مدلسازی، کنترل، الهام گرفته شده از بیولوژی

فایل محتوای:

1. اصل مقاله لاتین 12صفحه

2. متن ورد ترجمه شده بصورت کاملا تخصصی 13صفحه

جهت دانلود اینجا کلیک کنید